基于二分法的EKF-SLAM算法

作者：閆旭亮,楊功流,王璐

摘要：針對基于點特征的SLAM算法對實際環境描述運算量大的缺陷,提出了基于二分法的線特征SLAM仿真算法。通過判斷機器人點到線特征直線的垂足所在位置選擇不同的計算順序,避免了直接求解帶來的較大運算量。算法分析表明,該SLAM算法可以減少運算量,提高計算速度,并增強機器人的構圖定位能力。基于該算法進行了仿真實驗,實驗結果表明,該算法有效地提高了運算速度,使得機器人可以更好地完成構圖定位任務。

發文機構：北京航空航天大學儀器科學與光電工程學院

關鍵詞：線特征路標二分法卡爾曼濾波Line featureLandmarkDichotomyKalman filter

分類號： TP242[自動化與計算機技術—檢測技術與自動化裝置]