基于PDR和磁場匹配的智能手機室內定位

作者：曹峻,余科根,文鎧

摘要：目前,基于磁場的室內定位方法存在指紋采集無法快速建庫的問題,導致匹配特征較少、無法快速進行匹配操作和航向角估計精度低。基于磁場梯度的快速近似,使用高斯牛頓迭代方法結合通過PDR測量的軌跡進行磁場輪廓匹配定位,提高了單點磁場指紋的可分辨性。基于步態模型的更新用作測量信息以改善C-INS的導航性能,提出了一種基于捷聯慣性導航系統的行人航位推算算法。基于MFS參考位置,使用擴展Kalman濾波器控制PDR慣性導航的位置漂移誤差,進一步提高了軌跡輪廓的精度。測試結果表明,該算法可以獲得更好的位置估計和航向估計結果。

發文機構：中國礦業大學環境與測繪學院 武漢大學測繪學院

關鍵詞：磁場匹配行人航位推算慣性導航Magnetic field matchingPDRInertial navigation

分類號： V249.32+2[航空宇航科學與技術—飛行器設計]