基于改進UKF的組合導航系統航向角估計方法研究

作者：程建華,王諾,尚修能

摘要：為滿足運載體長航時、高精度的導航需求,解決系統可觀測性弱導致的航向角易發散的問題,提出了一種基于MEMS非線性組合導航系統的用于提高航向角估計精度的算法。通過采用單天線GNSS航向角作為量測量進行航向約束,解決了MEMS-SINS/GNSS姿態估計中航向角可觀測性弱、估計值收斂差的問題;通過轉彎判斷規則和常規無跡卡爾曼濾波改進算法,抑制了偏流角對系統估計精度的影響。仿真結果表明,該算法有效地抑制了航向角估計精度差的問題,水平姿態精度達到0.01°,航向角精度達到0.1°,提高了系統的導航精度及可靠性。

發文機構：哈爾濱工程大學自動化學院

關鍵詞：非線性可觀測性分析航向角估計自適應無跡卡爾曼濾波NonlinearityObservability analysisCourse angle estimationAdaptiveUnscented Kalman filter

分類號： U666.11[交通運輸工程—船舶及航道工程]