一種基于移動輔助節點的單兵導航系統協同初始化算法

作者：韓勇強,魏晨晨,孫壽才,梁俊宇,陳家斌

摘要：慣性導航系統憑借其自主性強、隱蔽性好、可靠性高的優勢,在單兵作戰、反恐救援中發揮越來越重要的作用。針對單兵慣性導航系統精度較低,在長期工作后精度下降嚴重,需要重新初始化的問題,以單兵與無人平臺的協同作業為背景,提出了一種基于移動式輔助節點的單兵導航系統協同快速初始化方法。該方法以目標節點的角增量、位移增量信息與測距信息作為輸入,采用粒子濾波技術對單兵導航系統的位置和航向進行協同估計。試驗表明,該算法最少僅需1個輔助節點即可實現較好的單兵慣導系統位置和航向初始化。

發文機構：北京理工大學自動化學院 北京航天發射技術研究所

關鍵詞：單兵導航協同初始化粒子濾波粒子群優化Individual soldier navigationCollaborative initializationParticle filterParticle swarm optimization

分類號： TP13[自動化與計算機技術—控制理論與控制工程]