基于關鍵幀的點云建圖方法

作者：胡向勇,洪程智,吳世全

摘要：地圖構建是自動駕駛技術中重要的環節之一,當前的建圖方法主要依賴于雷達和相機等傳感器,由于傳感器采集數據的特點不同,每種方法均存在一定的局限性。為了高效、準確地在不同場景下完成建圖任務,本文提出了基于關鍵幀的點云建圖方法,該方法基于激光雷達點云數據,用三維正態分布變化的方法對位姿點云進行匹配,并結合多余觀測數據和SLAM圖優化理論優化結果。在得到優化的位姿后,計算優化位姿和預測位姿的距離差,當該差值最小時,取此刻的點云數據為關鍵幀。重復以上步驟得到關鍵幀的集合,進而完成地圖的構建。通過實驗對比,表明本方法在算法上有穩定性的提升。

發文機構：東莞市鑫辰測繪有限公司 武漢大學測繪遙感信息工程國家重點實驗室 東莞市測繪院

關鍵詞：點云建圖關鍵幀多余觀測圖優化自動駕駛point cloud mappingkeyframeexcess observation datagraph optimizationautonomous vehicle

分類號： P237[天文地球—攝影測量與遙感]